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  作为技术壁垒1高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、rv减速器、---和滤波齿轮减速器。其中，rv减速器和谐波减速器是工业机器人主流的---， 村田帝人rv减速机注友，rv减速器在---机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。

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